20世紀(jì)70年代初世界上出現(xiàn)了第一批電氣機(jī)器人，在一些極其單調(diào)和危險的工作領(lǐng)域，被用來替代人體勞動。這種機(jī)器人應(yīng)用的就是串聯(lián)技術(shù)，其技術(shù)優(yōu)勢是工作終端能夠向各方向運(yùn)動，具有足夠的動態(tài)性能和靈活性，可到達(dá)要求的工作區(qū)域，但其精度和剛性較差。
　　一直以來，機(jī)床制造業(yè)的開發(fā)者們夢想著將機(jī)器人的靈活性好、工作區(qū)域大與傳統(tǒng)機(jī)床精度、剛性高的優(yōu)點(diǎn)結(jié)合在一起。在過去的20年里，人們一直著眼于運(yùn)動并聯(lián)機(jī)床（PKM）的開發(fā)。
　　
　　21世紀(jì)的數(shù)控加工裝備
　　
　　并聯(lián)機(jī)床(Parallel Machine Tools)，又稱并聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)床(Parallel Structured Machine Tools)、虛擬軸機(jī)床(Virtual Axis Machine Tools)，也曾被稱為六條腿機(jī)床、六足蟲(Hexapods)。并聯(lián)機(jī)床是基于空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)Stewart平臺原理開發(fā)的，是近年才出現(xiàn)的一種新概念機(jī)床，它是并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)與機(jī)床結(jié)合的產(chǎn)物，是空間機(jī)構(gòu)學(xué)、機(jī)械制造、數(shù)控技術(shù)、計算機(jī)軟硬技術(shù)和CAD/CAM技術(shù)高度結(jié)合的高科技產(chǎn)品。
　　它克服了傳統(tǒng)機(jī)床串聯(lián)機(jī)構(gòu)刀具只能沿固定導(dǎo)軌進(jìn)給、刀具作業(yè)自由度偏低、設(shè)備加工靈活性和機(jī)動性不夠等固有缺陷，可實(shí)現(xiàn)多坐標(biāo)聯(lián)動數(shù)控加工、裝配和測量多種功能，更能滿足復(fù)雜特種零件的加工。自其1994年在美國芝加哥機(jī)床展上首次面世即被譽(yù)為是“21世紀(jì)的機(jī)床”，成為機(jī)床家族中最有生命力的新成員。
　　自其問世以來，并聯(lián)機(jī)床的研發(fā)，總體上仍處于研究、試制、試用階段，對并聯(lián)機(jī)床的動力學(xué)特性及其加工精度影響規(guī)律等研究內(nèi)容還處在起步階段。以犧牲工作空間和靈活度為代價，試圖獲得高剛度、高承載能力、良好的運(yùn)動特性，但到目前為止，國內(nèi)外所開發(fā)出的并聯(lián)機(jī)床并未達(dá)到所期望的精度能力。
　　
　　影響精度的因素
　　
　　加工精度是評價機(jī)床特性的重要指標(biāo)之一，也可用誤差來間接描述。影響并聯(lián)機(jī)床精度的因素很多，可從歸為兩個方面：
　　1、根據(jù)誤差隨時間的變化特性，將其分為靜態(tài)誤差和動態(tài)誤差。靜態(tài)誤差，是指在不考慮刀具變形的情況下，并聯(lián)機(jī)床在恒定栽荷下處于靜力平衡狀態(tài)時末端刀具的位恣，與機(jī)床不受載荷情形下末端刀具位姿的差異。它主要受機(jī)床結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差、零部件載變形量的影響。加工過程中的熱變形，同樣會引起末端刀具位姿的偏差，它是一種變化緩慢的、準(zhǔn)靜態(tài)的誤差源。
　　動態(tài)誤差，是指機(jī)床處于動態(tài)切削力作用下時，切削力的波動性、驅(qū)動力的波動性零部件及機(jī)床系統(tǒng)的柔性等引起的振動、沖擊等，導(dǎo)致末端刀具位姿與理想位姿的偏差。
　　2、根據(jù)引起誤差的要素，將其分為幾何誤差和物理誤差。
　　幾何誤差，是指組成機(jī)床的各個五一節(jié)存在幾何尺寸上的誤差，一般只從剛體運(yùn)動學(xué)上考慮。零部件制造公差、安裝誤差、驅(qū)動關(guān)節(jié)位移誤差等屬于幾何誤差。物理誤差，是指環(huán)境因素引起的誤差，如溫度變化、受力等導(dǎo)致機(jī)床末端執(zhí)行器的誤差。
　　目前，針對幾何誤差源對精度的影響規(guī)律的研究比較深入，而對物理誤差源對精度影響規(guī)律的研究則比較籠統(tǒng)。要獲得符合實(shí)際切削加工過程的精度變化規(guī)律，一個重要的途徑就是分析動態(tài)載荷對加工精度的影響，包括載荷的影響（系統(tǒng)的靜剛度問題）和載荷動態(tài)變化的影響（系統(tǒng)動剛度問題）和載荷的動態(tài)變化引起的振動對精度的影響。
　　
　　提高精度的對策
　　
　　由于各誤差源之間的耦合作用，因此機(jī)床的精度是由綜合誤差決定的，有時消除或減小單項(xiàng)誤差往往不能獲得預(yù)期的效果。不僅要對單項(xiàng)誤差對精度的影響規(guī)律作進(jìn)一步研究，還要對各單項(xiàng)誤差的耦合、綜合效應(yīng)進(jìn)行研究。可以從以下幾個方面入手：
　　1、在幾何誤差的研究上，矢量環(huán)路分析法比較成熟，蛤需進(jìn)一步提高結(jié)構(gòu)參數(shù)的有效測量及標(biāo)定精度。
　　2、在靜剛度特性方面，目前在實(shí)際試驗(yàn)中多采用預(yù)載以消除間隙的影響，但在動剛度特性方面，由于 切削載荷動態(tài)變化，間隙成為一個隨機(jī)量，因此可用概率方法。
　　3、在動態(tài)特性，尤其是振動的影響方面，對過大量試驗(yàn)獲得振動特性參數(shù)。
　　4、建立綜合誤差模型。在幾何誤差的基礎(chǔ)上，考慮剛度特性引起的變形量及最終的偏差量，從理論上講，只需要將其折算為位置誤差或桿長誤差即可。但要將振動引起的偏差量綜合考慮進(jìn)行，需要考察其有關(guān)機(jī)理 ，因?yàn)樗歉哳l變化量。
　　
　　來源：中國金屬加工在線